I asked the insurance company yesterday and I'm waiting for their response.
「問い合わせる」は、askでOKです。
I asked the insurance company about the claim.(請求について保険会社に問い合わせた)
askの他にはinquireも使えます。
I sent an email to the insurance company to inquire about my surgery.(保険会社にEメールをして手術について問い合わせた)
「今返事を待っているところです」は、I'm waiting to hear from them.などと言うこともできます。
ちなみにアメリカでは日本のように返信をもらえないことも多々ありますので、返事を待たずに自分からしつこく連絡しないと解決しないことも多いです。。。
I called the insurance company yesterday and am awaiting a response
何を問い合わせたかによって、「ask」なのかどうか言えません。
「I called the insurance company yesterday and am awaiting a response」を提案しました。こちらは純粋な問い合わせで、ただ電話を入れたことになります。
例えば、保険会社にクレームの問い合わせを入れたなら「I made a claim on my policy yesterday and am awaiting a response」になります。