英語で「行ってらっしゃい」や「お帰りなさい」という決まった言い方はないので、この場合は次のように言うと良いでしょう。
「行ってらっしゃい」
ーHave a good day.
「良い1日をお過ごしください」
ーSee you when you come back.
「またお迎えの時に」
「お帰りなさい」
ーHope you had a good day.
「良い1日を過ごされましたか」
ーHow was your day?
「どんな1日でしたか?」
ーHave a good evening.
「良い夜をお過ごしください/おやすみなさい」
ご参考まで!