英語で「行ってらっしゃい」や「お帰りなさい」という決まった言い方はないので、この場合は次のように言うと良いでしょう。
「行ってらっしゃい」
ーHave a good day.
「良い１日をお過ごしください」
ーSee you when you come back.
「またお迎えの時に」
「お帰りなさい」
ーHope you had a good day.
「良い１日を過ごされましたか」
ーHow was your day?
「どんな１日でしたか？」
ーHave a good evening.
「良い夜をお過ごしください/おやすみなさい」
ご参考まで！
Have a great day!
『良い一日を！』
一番シンプルで、どなたにも使える挨拶です。
We'll take good care of your child.
『お子様をしっかりお預かりしますね。』
安心感を伝えるなら、このフレーズがぴったりです。
Welcome back!
『おかえりなさい！』
シンプルですが、温かく迎え入れる気持ちが伝わります。
Have a good evening!
『良い夕方を！』
カナダ 
アメリカ合衆国 
