「１度だけ」は直訳的にonly onceになりますが、
ニュアンス的に1度だけお世話になったけど、その1度以外は世話にならなかった、みたいな感じになってしまう可能性がありますね。ですので、onceにしました。
I was helped by a police officer
警察にお世話になった。
taken care ofは大体長期的なお世話について使います。問題なく通じますが、この場合ではhelpedの方が自然です。
直訳的に～したことがある、はI have～になり、
I've been helped by a police officer onceも使えます。
ですが、I was helped by a police officer よりちょっとだけ不自然だと思います。
ご参考になれば幸いです！
「１度だけ警察にお世話になったことがあります」という表現は、英語で「I once had help from the police with my child」と言えます。
・「I once」は「１度だけ」や「以前に」という意味で、過去に１回の出来事を示すのに使います。
・「had help from the police」は「警察に助けてもらった」を示します。「help」は「助け、手助け」の意味です。
・「with my child」は「子どものことで」という意味を補足しています。
アメリカ合衆国 
