It would be nice if we could go for a walk again today.
We should get out for a walk again today.
丁寧な感じなら次のように言えます。
ーIt would be nice if we could go for a walk again today.
「今日もまた一緒に散歩ができたら良いですね」
to go for a walk で「散歩に行く」
カジュアルな言い方なら次のように言えます。
ーWe should get out for a walk again today.
「今日もまた一緒に散歩に行こうよ」
to get out for a walk で「散歩に出かける」
ご参考まで!