He was feeling a bit out of place so he went back to the original road making sure he wasn't noticed by his friends.
ご質問ありがとうございます。
まず、「元の道をもどっていった」はそのまま英語で「went back to the original road」と言えますが、主語がなければ少し不自然です。
ですので、「彼はきまずいので、彼の友達を見ると気づかれないように元の道をもどっていった」という文章も英訳しましょう。
そうすると、「He was feeling a bit out of place so he went back to the original road making sure he wasn't noticed by his friends.」と言えます。
ご参考になれば幸いです。
アメリカ合衆国 
