こんにちは。質問ありがとうございます。
「拾う」はpick upという句動詞が使えます。pick upを使う時は、目的語はpickとupの間でも、pick upの後でもいいです。
例
財布を拾った。
I picked a wallet up.
I picked up a wallet.
ただし目的語が代名詞の場合はpick とupの間でなくてはなりません。
例（この財布はどうしたの？と聞かれて、その答えとして。。。）
（それは）道で拾いました。
I picked it up on the street.
「道で」はon the street です。
またの質問をお待ちしております。
「拾う」という行為自体は pick up なのですが、この場合は「見つけた」なので found になります。
I found somebody's cellphone on the street.
道で誰かの携帯を見つけた。
What do you do if you find a wallet on the street?
道で財布を見つけたら、あなたどうする？
ご質問ありがとうございます。
「拾う」は和英辞典で調べたら、様々な意味が出てくると思いますが、この状況で「pick up」や「find」は一番適当です。
「道で」＝「on the street」で、「…」＝「何を拾ったか」です。単数形と複数形をご注意ください。
あとは昔の話なので過去形を使います。
例文：
I picked up a wallet on the street.
道で財布を拾いました。
ご参考になれば幸いです。
アメリカ合衆国 
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