「背中を追いかける」は英語で "to follow in someones footsteps" になります。
2番目の "I always tried to follow in your footsteps." はいいと使えると思いますが
1番目の "I always looked up to you." の方がこの場合に合っている自然な言い方です。
"I always" 「私はずっと」
"looked up to you" 「あなたに上に見ていた」・「背中を追いかけてきた」
こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば以下のような英語表現はいかがでしょうか:
I've always looked up to you.
I've always tried to follow your example.
いずれも「ずっとあなたの背中を追いかけてきた」のようなニュアンスになります。
follow your example は「あなたのようにする」のような意味です。
ぜひ参考にしてください。