Your parents were always so good to me when I was younger.
We have always had a good relationship with your company.
「お世話になります」は日本語独特の言い方で、英語の決まった言い方はありません。
この場合は次のように言うと良いと思います。
ーYour husband has been a good boss to me.
「ご主人にはお世話になっております」
例えば話し手が「ご主人」の部下だとすると、このように言えます。
ーYour parents were always so good to me when I was younger.
「若い頃、ご両親にはいつも大変お世話になりました」
過去形で言うことで、過去にお世話になったことを言えます。
ーWe have always had a good relationship with your company.
「御社には昔からお世話になっております」
現在完了形で言うと、昔のある時点から現在までお世話になっていることを言えます。
ご参考まで！
カナダ 
