この場合、次のような言い方ができます。
ーI brought A with me.
「Aちゃん連れてきたよ」
ーI brought him/her here.
「彼/彼女連れてきたよ」
ーHere he/she is.
「彼/彼女きたよ」
反対に誰かを連れてきて、とお願いするときは次のように言えます。
ーCan you bring A next time we hang out?
「次遊ぶ時、Aちゃん連れてきてくれない?」
ーWhy don't you bring A with you next time?
「次、Aちゃん連れてきたらどう?」
ご参考まで!