こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
『御城印』は、登城した記念としていただけるものですので、commemorative stamp とか、honorable stamp と言えます。また、その後に、It is a stamp to commemorate your visit to a castle. 『お城訪問を記念するスタンプです。』と付け加えると伝わりやすいでしょう!
また、『御朱印』も、上記のように表現できますが、red ink stamp や、honorable red stamp と言われていることもあるようです。
参考になれば幸いです。