Once my kids become adults, I'd like to go out for a drink with them.
Once my kids are all grown up, it would be fun to go out for a couple drinks with them.
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーOnce my kids become adults, I'd like to go out for a drink with them.
「子供たちは成人したら、一緒にお酒を飲みに行きたいです」
to become adult で「成人する・大人になる」
to go out for a drink で「お酒を飲みに行く」
ーOnce my kids are all grown up, it would be fun to go out for a couple drinks with them.
「子供たちがみんな成人したら、一緒にお酒を飲みに行ったら楽しいだろうな」
to be grown up で「大人になる」=「成人する」とも言えます。
ご参考まで!