"To collapse at the knees"
"to collapse" 「崩れる」
"at the knees" 「膝で」"from the knees" 「膝から」も言えます。
"to fall to my knees" 「膝に落ちる」
”When I'm too tired from walking so much and can't take it anymore I feel like I'm going to collapse at the knees."
「歩きすぎて疲れた時、もうだめだ膝から崩れそうだ」
One time when I got so tired of walking, I couldn't take it anymore so I almost fell down to my knees.
ご質問ありがとうございます。
「膝から崩れそう」はそのまま英語で「fall down to one's knees」といいます。
「歩きすぎて疲れた時、もうだめだ膝から崩れそうだ」と言いたいなら、そうすると、「One time when I got so tired of walking, I couldn't take it anymore so I almost fell down to my knees.」になります。
ご参考になれば幸いです。