こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
① "The ground is soft."＝「地盤が柔らかい。」
② "The soil is soft."＝「土質が柔らかい。
☆ 「土質」を "soil" と訳しましたが、"The quality of the soil"=「土の質」という言い方も可能です。
③ "The soil is not firm."＝「土壌はしっかりしていない。」
ご参考になると幸いです。
状況によっていろいろな言い方ができるかと思いますが、次のような言い方はどうでしょう。
ーThe ground is soft.
「地面が柔らかい」＝「地盤が緩い」
ーThat ground is a bit shaky.
「その地面はちょっと不安定だ」＝「地盤が緩い」
ーThat city is built on an unstable bedrock.
「その町は不安定な基礎岩盤に建っている」＝「その町の地盤は緩い」
ご参考まで！
アメリカ合衆国 
カナダ 
