Can you please fill out/fill in this form and give it back to me when you have finished?
通常、fill out と fill in は置き換え可能です。あえて違いを言うなら、fill in は用紙などの空欄を埋める時によく使われるのに対し、fill out はもっと多くの情報を記入する時に使われることが多いです。あまり気にして使い分けている人はいないのでそこまで気にする必要はありませんが、記入する量が少ないなら fill in、量が多いなら fill out と覚えておくと良いでしょう。
例:
Can you please fill out/fill in this form and give it back to me when you have finished?
「この用紙を記入し終わったら私に返却してもらえますか?」
ご参考まで!