お風呂に入るかどうか聞く場合は、次のように言えます。
ーAre you going to have a bath or not?
「お風呂に入るの?入らないの?」
to have a bath で「お風呂に入る」
ーAre you taking a bath tonight?
「今日お風呂入るの?」
to take a bath で「お風呂に入る」
「お風呂入って!」と言うなら、次のように言えます。
ーIt's time for your bath.
ーIt's your bath time.
「お風呂の時間だよ」=「お風呂に入って」
ご参考まで!