この場合、次のような言い方ができますよ。
ーCan you take your hand off my shoulder?
「僕の肩から手を離してくれない？」
to take your hand off my shoulder で「私の肩からあなたの手を離す・下す」
ーDo you mind moving your hand?
「あなたの手をどけてくれない？」
友達の手があなたの肩に乗っている状態で言うなら、このように言っても十分通じますよ。
to move one's hand で「手をどける」
ご参考まで！
カナダ 
