この場合、次のような言い方ができます。
ーWe should try to get together once in a while.
「たまには会おうよ」
to get together「集まる・会う」
once in a while「たまに・時々」
ーIt would be nice to see each other sometimes.
「時々会おうよ」
to see each other で「会う」
ご参考まで!
ご質問ありがとうございます。
この場合、「[たまに](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/5786/)は会いましょう!」と言いたいなら、英語で「Let's try to meet up once in a while.」と言います。
また、別のカジュアルな言い方で「Every now and then let's try to meet up.」でも言えます。
ご参考になれば幸いです。