この場合、次のような言い方ができますよ。
ーWe're almost finished. I'll wash your back now.
「もうちょっとで終わりだよ。今から背中洗うね」
ーI'll wash your back and then we're done.
「背中洗って終わりだからね」
ーIt's okay, just relax. Mommy's here.
「大丈夫だよ、リラックスして。ママはここにいるよ」
ーLet's get you warm.
「あなたを温めようね」=「温まろうね」
ーLet's warm you up.
「温まろうね」
ご参考まで!