きちんと話すって英語でなんて言うの？

この場合は proper を使って、次のような言い方ができますよ。
ーDid you guys have a proper conversation about XX?
「あなたたち、XXについてきちんと会話したの？」
to have a proper conversation「（目的などが）ちゃんとした会話をする」

または次のような言い方もできます。
ーWere you guys able to have a good talk/chat about XX?
「あなたたち、XXについてしっかり話し合えた？」
to have a good talk/chat で「しっかり話し合う」と言えます。

ご参考まで！

ご質問ありがとうございます。

「properly」は「きちんと」という意味で使えるので、"Did you guys talk about it properly?"で問題ありません。

他にも...

①　"Did you guys make sure to say everything that were on your minds?"＝「全て考えていたことを言えましたか？」

②　"Did you guys really say all that you meant to say to each other?"＝「お互いに言いたいことを全て伝えられましたか？」

ご参考までに。