My parents are afraid of foreigners who can't speak Japanese.
They are not confident in speaking in English.
ご質問ありがとうございます。
・「My parents are afraid of foreigners who can't speak Japanese.」
（意味）両親は日本語を話せない[外国人](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/32627/)が苦手です。
・「They are not confident in speaking in English.」
（意味) 英語で会話をする自信がありません。
<例文>My parents are afraid of foreigners who can't speak Japanese. They are not confident in speaking in English. So recently they started studying English.
<訳>両親は日本語を話せない外国人が苦手です。英語で会話をする自信がありません。 なので最近英語の勉強しています。
参考になれば幸いです。
My parents aren't comfortable having a foreigner stay here who doesn't speak Japanese.
この場合「苦手」と言ってしまうのはちょっと失礼な言い方になってしまうので、次のような言い方が良いかなと思います。
ーMy parents aren't comfortable having a foreigner stay here who doesn't speak Japanese.
「親が日本語を話せない外国人を家に泊まらせるのは落ち着かなくて・泊まらせる余裕がなくて」
ご参考まで！
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