I saw her a few minutes ago heading back to the classroom to change her shoes.
こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
I saw her a few minutes ago heading back to the classroom to change her shoes.
とすると、『数分前に、靴を履き替えに教室戻ってるの見掛けましたよ』
She just went back to the classroom a little while ago.
とすると、『ほんの少し前教室に戻りましたよ。』となります。
参考になれば幸いです。
I saw her going into her classroom to change shoes a few minutes ago.
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーI saw her going into her classroom to change shoes a few minutes ago.
「数分前に靴を履き替えに教室に行くのを見ましたよ」
I saw her ~ing で「私は彼女が〜するのを見た」と言えます。
to go into one's classroom で「教室に入っていく」
to change shoes で「靴を履き替える」
ご参考まで!