The tour guide in Thailand gave us a free tour extension for 6 hours.
ご質問ありがとうございます。
「タイで[ツアー](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/38549/)に参加した時、午後13時から17時がツアー時間でしたが、ツアーガイドさんが無料で夜23時まで延長して車でツアーしてくれました」と言いたいなら、英語で「The tour guide in Thailand gave us a free tour extension for 6 hours. The tour was from 1PM to 5 PM, but he continued taking us by car until 11 PM.」になります。
ご参考になれば幸いです