この場合、次のような言い方ができますよ。
ーThere are 3 people waiting in front of us.
「私たの前に3人待っている」
ーThere are 3 other people ahead of us.
「私たちの前に3人いる」
例;
There are 3 people waiting in front of us, so it looks like we'll be waiting for about 30 minutes.
「私たちの前に3人待っているから、30分くらい待つみたい」
ご参考まで！
It seems like we have to wait for 30 minutes because there are three people ahead of us.
ご質問ありがとうございます。
・「It seems like we have to wait for 30 minutes because there are three people ahead of us.」
（意味) 私たちの前には３人待っているらしいから３０分待たなければならないらしい
<例文>It seems like we have to wait for 30 minutes because there are three people ahead of us.// Thanks for letting me know.
<訳>私たちの前には３人待っているらしいから３０分待たなければならないらしい。//教えてくれてありがとう。
参考になれば幸いです。
カナダ 
アメリカ合衆国 
