この場合、次のような言い方ができますよ。
ーThere are 3 people waiting in front of us.
「私たの前に3人待っている」
ーThere are 3 other people ahead of us.
「私たちの前に3人いる」
例;
There are 3 people waiting in front of us, so it looks like we'll be waiting for about 30 minutes.
「私たちの前に3人待っているから、30分くらい待つみたい」
ご参考まで!