Formerly with A Company, B Department (resigned voluntarily).
こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
Formerly with A Company, B Department.
とすると、『元A社B部門』
Formerly with A Company, B Department (resigned voluntarily).
とすると、『元A社B部門(依願[退職](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/38817/))』と表現できます。
役に立ちそうな単語とフレーズ
voluntary 自由意思のによる、自発的な、志願の
参考になれば幸いです。