（抱っこしている子どもに）降りるの？って英語でなんて言うの？

この場合、次のような言い方ができますよ。

ーDo you want to get down?
「降りたいの？」
to get down で「降りる」

ーDo you want me to let you down?
「降ろして欲しいの？」

ーDo you want to walk?
「歩きたいの？」
降りたいと言うことは、自分で歩きたいと言うことだと思うので、このようにも言えると思います。

ご参考まで！