この場合、次のような言い方ができますよ。
ーI'll change your clothes for you.
「服を着替えさせてあげるね」
to change one's clothes で「服を着替える」
ーI'll get you undressed and put your pyjamas on.
「服脱がせて、パジャマを着せてあげるね」
to undress「服を脱がせる」
to put one’s pyjamas on で「パジャマを着せる」
ご参考まで！
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
Let me help you change your clothes.
とすると、「お着替えさせてあげるね。」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
get dressed [着替える](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/41158/)
参考になれば幸いです。
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