「腹を探る」は直訳しても意味が通じません。
この場合の「腹」は「考え、意図」という意味ですので、
説明口調になりますが、
find out what the other has on his mind.
（相手の考えを探る）
find out each other's real intentions .
（お互いの本当の意図を探る）
と表現すると言いたいことは通じます。
「腹の探り合いはやめよう」と言いたければ
tell me everything.
(私に全てを話して)
と言えば良いと思います。
テックとスタートアップの時代になってから、「pick your brain」と言う表現はよく使われるようになってきました。必要とか便利な情報を手に入れるために相手と相談する、と言う意味です。プロジェクトに対して「あなたはどう思う？」と聞く場合も「pick your brain」と言えます。お互いの場合なら、この表現は「pick each other’s brains」となります。
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