足を楽にしてくださいって英語でなんて言うの？

Please sit in your comfortable position.
どうぞ楽な姿勢で座ってください。

comfortable=楽な。居心地の良い。
position=　姿勢、体位

You don't need to sit Japanese style.
正座をしなくていいですよ。

あぐらをかいてもいいですよ、と伝えたい場合は
You can sit Indian-style.と言います。

「楽にしてください」という言い方です。特に「足を」と言わなくても、これで十分だと思います。お役に立てれば幸いです。

この場合、次のような言い方ができますよ。

ーSit however you like.
「好きなように座ってください」

ーYou don't have to sit in a Seiza position.
「正座しなくて良いですよ」

ーMake yourselves comfortable.
「楽にしてください」

ご参考まで！