気心知れたって英語でなんて言うの？

直接よく知っている、という
I know him well.
でいかがでしょうか？

close には「空間的に近い」のほかに、
「人と人が近い＝親しい」という意味があります。

「気心が知れた」は「仲がいい」ということですよね、
同じようなことを表せると思います。

この close は家族や友達について使います。

例）

She's my best friend and we're close and we do lunch a lot.
〔ABC News-Jul 25, 2016 より〕
↓
〔訳〕
彼女は親友です、仲がいいです。よく昼ご飯を一緒にします。

We're friends – we're close. We text all the time.
〔Surrey Now-Leader-Jun 28, 2017 より〕
↓
〔訳〕
彼とは友達で、仲がいいんです。いつもメールしています。

"We're close," Napier says. "He's like a brother to me."
〔OregonLive.com-Jan 31, 2017 より〕
↓
〔訳〕
「彼とは仲がいいですよ、兄弟みたいな感じです」

We've always been close but this has actually brought us closer.
〔Scottish Daily Record-Feb 14, 2014 より〕
↓
〔訳〕
妹とはずっと仲良しでしたけど、今回のことでさらに絆が深まりました。

参考にしてください、
ありがとうございました。