お友達が使ってるオモチャ取らないでねって英語でなんて言うの？

私にも2歳児がいます。
発達上、2歳ではまだ世界は自分中心。
自分のものは自分のもの、人のものも自分のものです。

今、ほしいものはほしい。
誰かが使っていても、いま欲しい！！

そんな年齢です。

お友達の気持ちがわかり、おもちゃを取ったらお友達が悲しんでしまうと
相手の気持ちを推し量るようになるのはもうちょっとあと。

そんな2歳児の成長を踏まえた表現をご紹介します。

私は、子供に何かを伝えるときはできるだけ
Don't~
No~で始まる言い方は避けるようにしています。

子育てでは、ついつい～しないで！って言いたくなる連続ですが、
1日、Don't, No!って言われたら子供も気が滅入ってしまうし、
言うこちら側もいやになっちゃうから。
ママも子供も、お互いがハッピーでいられる表現を使いたいと思うのです。

私が、子供たちに使っている表現を紹介しますね。
ポイントは、”ママが望む行動”に焦点を当てることです。
子供にしてほしくない行動ではなく、してほしい行動を伝えるんです。

Can you share your toys with your friend?
お友達とおもちゃをシェアできる？（一緒に使える？）

I want you to share your toys with your friend.
ママは、あなたにお友達とおもちゃを仲良く一緒に使ってほしいのよ。

If you want to use that toy, you need to say" Can I use it please?"
もしも、そのおもちゃが使いたいときは、”使ってもいい？”って聞こうね。

子供が使いたいおもちゃを指しながらいうといいですね。

2歳さんには、短くシンプルな表現がおすすめです。

余談ですが、人間の脳は、
言われた動詞を理解するようにできていると、脳科学を学んだ時に習いました。
例えば、

Don't take toys from your friends.　

ならば、Don'tを除いた take toys from your friends.を脳は優先的に理解するので
take toys from your friends.というメッセージを受け取ってしまうと。

Don'tとか、No~は、脳は優先的に情報処理しないから
相手にこうしてほしいという動詞を使って、メッセージを伝えましょうということだそうです。

おもちゃの貸し借りならば、
Don't take　よりも　Share（共有する）を使って
こうしてほしいという思いを伝えるのはおすすめですよ。

質問者様の質問への直訳にはなっておらず、申し訳ありません。
こんな表現もあるという参考になれば幸いです。

「取る」は簡単に最初の例のように"take away"か三つ目に書いたようにもっと簡単に"take"でもいいですよ。

その他、二つ目に書いた"grab"は「つかむ」という感じです。

最初のは「友達からおもちゃを取り上げないように。」

二つ目は「誰かが遊んでいるおもちゃをいきなりつかまないで。」
"You can't~"で「そんな〜なんてできないわよ！」という感じです。

三つ目は「お友達が遊んでるものを取ろうとしないでね、わかった？」
okay?で念を押しています。

あと、貸してと言ってね、の部分は
"If you want to play with something that your friend is playing with, ask him/her if you can use it later when he/she is done."
ちょっと長いですが、
「友達が遊んでいるもので遊びたかったら、終わったらあとで使わせてと聞いてみなさい。」

"He/She is done (using it)"で「彼・彼女が終わったら」ということで使い終わったら、という意味になります。

"Ask nicely, 'Can I use it after, please?'"
「『それ、あとで使ってもいい』と丁寧に聞いてね。」

というのも一つの言い方ですね。

お友達が使ってるオモチャ取らないでね、は以下のようになります。

子供とのやり取りでは、わかりやすいシンプルな英語を使います。
「NO＋動名詞」の形を覚えれば、子供たちに言う「～しないでね」「～はだめよ」が言えます。

１）No taking toys from your friends!
＝友達からおもちゃを取っちゃだめよ

Take ○○from 場所、で「場所から○○を取る」という意味。

例）
No taking a toy from the toy box
＝おもちゃ入れからおもちゃを取っちゃだめよ

２）No grabbing a toy away your friend's hands!
＝友達からおもちゃを取っちゃだめよ

GrabはTakeよりも＊力を込めて無理やり取り上げる＊と言うニュアンスがあります。
無理やりお友達が持っていたおもちゃを取り上げた時は、こちらを使います。

Grabは「ぎゅっとつかむ」と言う意味も。
「髪の毛掴まないで！」などは、Grabを使って「No grabbing hair!」など言えます。
「（ぎゅっと）掴まないで」は　No grabbing　となります。

ひとのもの勝手に取っちゃだめでしょ！

おもちゃに限定しない一般的な言い方です。