couldがあるので、そのあとは動詞の原形です。ただし、could have の後は動詞の過去分詞にしなくちゃいけないルールがあります。
もう説明されている通り、過去の話ならI wish I could have を使います。最後にwhenが入っているということは、おそらく「...した時に、笑ってあげられれば良かったんだけど」という文だと思います。例を挙げれば
I wish I could have smiled at you when you said sorry.
君が謝ってきた時、笑ってあげられれば良かったんだけどね。