前にそのクラスに参加したことがあります。
クラスやレッスン、講義など授業をとっていた、という場合はtake/attend
イベントなどに参加したのであればattend/participate in
例
You know prof. Satoh?:佐藤教授知ってる？
Yeah, I've attended his class before. ええ、前に彼のクラスに参加したことがあります。
質問者さんへ
以前のご質問への解答となり恐縮ですが
少しでも参考として頂けますと幸いです。
join
という単語を使って「参加する」を表現することも
可能です。
joinは、例えば「入社する」と言いたい時にも
enter the company と言ってしまいそうですが
join the company が自然な英語です。
join a party
join a meeting
など、幅広く使えますので
使ってみてください。
・・・質問者さんの英語学習の成功を願っております。
LLD外語学院 学院長 前川 未知雄
アメリカ合衆国 
日本 
