私達が先に着いてると思うので到着したら一声かけて下さいって英語でなんて言うの？

「到着する」は、arrive もしくは get there を使います。どちらを使ってもOKです。

「一声かけて下さい」は (please) let us know が自然ですが、もし、カジュアルな言い方をしてもよさそうな場合は、こんな言い方もあります。give me/us a shout です。shout は「叫び」ですが、give (人) a shout で「知らせる」という意味になります。

before you - あなたより先に
let us know - 私たちに教えてください
when you arrive - あなたが到着した時

「一声かけて」というのは電話を掛けて欲しいのか、
またはトラックのドアをたたいて欲しいのかがわかればもっと具体的に
伝えることができます。

I think we will be there before you, so could you call us when you arrive?
先に着いていると思うので到着したら電話をくれますか？

I think we will be there before you, so could you knock on the truck's door when you arrive?
先に着いていると思うので到着したらトラックのドアをノックしてくれますか？