こちら他の方も参考にしてみてください。
「お子さんを抱っこしてあげてください」
Please hold him/her in your arms
これしか思いつきませんでした。
「ちょっと抱っこしてて」と人に頼む場合は
Could you hold him for a sec
一瞬抱っこしてて
とも言います。
もし、赤ちゃんが寝かされている、座らされているならば
「抱っこしてあげて」は持ち上げての動作が入るので↓↓
Pick up your baby, please.
「しっかり抱っこしてください」の意ならば
Hold your baby in your arms, please.
抱っこして少し移動する（運ぶ）ならば
Carry your baby in your arms, please.
でしょうか？
楽しいレッスンになりますように！
すでに hold in your arm の方は出ていますので、こちらは仮に皆が座っていて、膝の上に乗せるのが抱っこになるような状況の場合です。
Please hold your child on your lap.
お子さんをあなたの膝の上に乗せて（固定して）くださいね。
Please let your child sit on your lap.
お子さんをあなたの膝の上に座らせてあげてくださいね。
日本 
