「[着く](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/35198/)」→「To reach ...」
「(私たちは)目的地についたよ!」→「We've reached our destination!」
「We're here」というのは、「ここに(着いたよ!)」という意味です。
例:
We're here boys! Are you ready to have fun?
着いたよ!楽しむ準備はできたかな?
We're here!
ついたよ〜!
上記のように英語で表現することもできます。
例:
A: We're here! The supermarket!
ついたよ〜!スーパー!
B: I love the supermarket.
ぼくスーパー大好き。
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またいつでもご質問ください。