毎日、仏壇の前で祖父に祈りますって英語でなんて言うの？

西洋人にとってはちょっと変な感じがします。「お爺様は神様ではないでしょう？祖父に祈るではなく、祖父のために祈るでしょう。」と言わないでしょうが、確かにそう思います。仏教的に祖父に祈りますが、そういう説明を言いたくないなら、「to」のかわりに「for」（pray for my grandfather）にした方がいいかもしれません。

他の例文
「Every day, I honor my grandfather at our household altar」
（毎日、家の仏壇の前で祖父を敬っています）

祖父のためのお祈りだったら「for」を使うの方が自然な表現です。祈りがあなたの祖父に向けられているなら「to」が言うことができます。