humiliate は恥ずかしい思いをしたりプライドを気づけられるという意味です。
例文
I forgot my wallet on the first date. It was humiliating!
初デートの時に財布を忘れて恥をかいた。
I was humiliated for not showing up on time.
待ち合わせ時間に間に合わなくて恥ずかしい思いをした。
embarrass も恥ずかしいと言う意味で同じように使えます。
少し意味が変わるかもしれませんが、他の表現として、ashamedがあります。
I am ashamed of what I did yesterday.
【訳】昨日私がしたことを恥じている。
She doesn't want to go to the party because she is ashamed.
【訳】彼女は自分を恥じているので、パーティへ行きたくない。
後悔を含め、自分を卑下していたり責めているようなニュアンスがあります。