Improvise=「(曲や、スピーチを)即興でする」
a gag=「一つ(一発)のギャグ」
Improvise a gag=「即興でギャグを言う」
I want to be able to improvise a gag at a drinking party.
「宴会で、即興で一発ギャグができるようになりたい」
Crack a joke=「ジョークを飛ばす」
Impromptu~=「即興の~」
an impromptu joke=「一つの(一発)の即興ジョーク」
crack up=「爆笑する」
I cracked an impromptu joke, and everyone cracked up.
「私が即興で一発ジョークをやったら、全員が爆笑した」
ご参考まで