I'm preparing myself in case〜=〜が起きた時のために[備えてる](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/17262/)
I'm preparing myself for〜=〜に備えてる
prepare=備える、[準備する](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/33992/)
質問者さんの言いたい事は:
I'm preparing myself for when my mother needs care=母親が介護を必要になった時に備えてる
I'm preparing myself for when I need to let my parents in a nursing home=両親を介護施設に入れる時のために備えてる
親を介護する時は「Care for my parents」や「Look after my parents」と少しオブラートに包んだ言い方をします。介護施設の事は「Nursing home」と言いますが「I am nursing my parents」とは決して言いませんので覚えておきましょう。
I'm doing "something" to ensure/to make sure that my parents are taken cared of when they get old.
日本語では「[将来](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/36959/)のために備えている」のように、実際に何を[準備している](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/33992/)のか言及しなくても自然に聞こえますが、英語の文化だと「何を準備しているの?」と腑に落ちません。そこで、"something" に具体的なアクションを入れて、何をしているのかを示しましょう。--例文-- ”I'm saving up to ensure that my parents are taken cared of when they get old. (親が弱った時に備えて、お金を貯めているんだ)”