The insurance covers personal injury, property damage, CDW (Collision Damage Waiver) and theft of the vehicle
保険が
対人：personal injury
対物：property damage
車両：CDW (Collision Damage Waiver：車両保険免責免除)
盗難：theft of the vehicle（LDW：Loss Damage Waiver 車両損害補償制度）
をカバーする分には英訳例で大丈夫です。
なお、CDWには対物免責やLDWが含まれている場合もありますのでレンタカー会社に用確認です。
また、保険適用範囲がご質問の中にある項目 “のみ” をカバーする場合
The insurance coverage is limited to personal injury, property damage, CDW (Collision Damage Waiver) and theft of the vehicle.
訳）保険適用分は・・・に制限されます。
となります。 いくら保険に入っていてもレンタカーの使用目的を逸脱している場合や怠慢な使用（例：燃料の確認不足でガス欠）などは適用外になったりしますので、ご注意ください。
いずれにしましても、運転にはどうぞ気を付けて（＾－＾）／
Enjoy your driving☆
お役にたてば幸いです☆
"Comprehensive"とは「総合的な」という意味があり、"Fully comprehensive insurance"は対人、対物、車両、盗難、全てを含む保険です。"Fully comp insurance"と省略して言うことが多く、多くの人に知られている保険名です。
"Fully"なしの"Comprehensive insurance"だと、接触事故はカバーされない場合もあるので、"Fully Comprehensive"だということを確認した方がいいでしょう。
保険の内容を細かく説明したい場合は"Your insurance covers damage to yourself, your vehicle as well as a third party if you are involved in an accident. It also covers your vehicle from (fire and) theft." と説明できます。
日本 
