パパは駐車場に車を停めてから戻って来るよ。って英語でなんて言うの？

①Daddy will be right back; he had to go park our car in the parking lot.

Daddy will be right back→パパはすぐに戻って来る
he had to go park our car→（パパは）車を停めに行かなくてはならなかった
in the parking lot→駐車場に

②Daddy went to park our car in the parking space; he will be back soon.

Daddy went to park our car→パパは車を停めに行った
in the parking space→駐車場に
he will be back soon→（パパは）すぐに戻って来る

冒頭に、Don't worry, ○○→「○○、心配しないで大丈夫よ」と一言付け加えても良いですね。

少しでもお役に立てれば幸いです。

Daddy will come back after he parks the car.
パパは車を停めたら戻ってくるよ。

上記のように英語で表現することができます。
come back で「帰ってくる」となります。
park the car で「車を停める」を表すことができます。

お役に立てればうれしいです。