We should do (something), with the intention of including some self-discipline.
「自戒の念を込めて」は【Self-discipline】。
Self-disciplineは他人に意図されなくても自分の意志でしつけできる・規律を守る事ができる、ということです。ですので自戒する=自分自身を戒めるという意味で、Self-disciplineの意味に沿います。
the intentionは【意図】ですので、With the intention of including some self-deciplineで【自戒も含める意図と共に】という訳ができます。
「自戒の念を込めて」の状況に基づく直訳は難しいですが、一般的に "As a reminder to ourselves" というフレーズを使用できます。「自分たちに思い出させるために」という意味合いがあり、これは「自戒の念を込めて」というニュアンスを伝えます。
また、"As a note of caution"(注意の念を込めて)というフレーズも使用可能です。
具体的なアドバイスやビジュアルの後に重要な注意点を追加する際に、これらのフレーズは有用です。アドバイスの主旨と適合するフレーズを選択しましょう。
つまり、「私たちは我々自身にリマインドをするために、(このようすべきです)」という風に表現することができます。