It was cold so we didn't go swimming, we just waded in the sea.
「水に足だけ入る」= go paddling / paddle (paddleは主にイギリス英語) / go wading / wade (主にアメリカ英語)
例えば、
It was cold so we just paddled in the sea.
(寒かったので海に足だけ入れた)
It was cold so we didn't go swimming, we just waded in the sea.
(寒かったから、泳がないで海に足だけ入れた。)
Stuck our feet inはそのまま、足を突っ込んだ何ですけど、これしか言わない場合、足以外のことは話さないからあししか入れてないという理解を得ることができます。
Went in up to our shinsはもう1つの言い方で、すねまで水に入ったという意味になります。これも、『これ以上入ってないよ』という意味を出しています。
役にてれば幸いです。