Are you touching that clean glass with the same hands you just touched a dirty rag with?
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーAre you touching that clean glass with the same hands you just touched a dirty rag with?
「さっき汚い雑巾を触っていた手で、綺麗なコップを触ってるの?」
with the same hands you just touched a dirty rag with で「さっき汚い雑巾を触った同じ手で」と言えます。
ご参考まで!