「世の中に寝るほど楽はなかりけり...」の出典が狂言・狂歌にまでさかのぼると知りちょっとエッセイを書こうと思ったのですが、滑稽、風刺、諧謔味など説明しにくい概念てんこ盛りで、固まってしまいました。。
Kyogen, a traditional Japanese performing art meaning mad or jocular words ？？
狂言の説明としては、
（１）主に対話形式の喜劇（笑劇）であること
（２）能との関係
を言うことが必要だと思います。
（１）については、a farcical play（笑劇）を使って上のように言うことができます。
farcicalは「滑稽な」といった意味です。
（２）については、本来は能の合間に上演されるものであることを言えばいいと思います。
能と狂言の違いまであまり踏み込むと長くなるので、（少なくとも最初は）避けて、次のような感じでどうでしょうか？
Originally a Kyogen was staged between Noh plays, which are more serious with songs and dance.
（元は、歌と踊りがあって真面目な「能」の合間に演じられた）
日本 
アメリカ合衆国 
