「[焦らないで](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/38164/)」という意味では「急かす・[急ぐ](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/55576/)」を表すrushという単語を使うことができます。
Don't be rushed.「急かされないで」
You don't have to rush.「急がないでいいよ」
また、
Take your time.「時間をかけていいよ」
という言い方も「焦らないで」とか「慌てないで」という意味で使われます。
例：
Take your time, I'm not in a hurry.
時間をかけていいよ、急いでないから。
ご参考になれば幸いです。
ご質問の状況にドンピシャというわけではないですが、この表現もよく聞くのであげました。
Better late than never. を分かりやすい文にすると、、、
It's better to do it late than never to do it.
「それをやらないよりは、遅くても（[ゆっくり](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/46803/)でも）やるのがいい」という感じで、今回のご質問に合わせると、、、
It's better to come late than to never come.
「決してこないよりは、遅れて来るほうがよい」となります。
なので「[あせって](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/4836/)来ないでね！」という意味になります。
ご参考になりましたでしょうか。
"Take your time"というのは「急がないで、あなたのペースでどうぞ」という意味でよく使われるフレーズです。
「あせらずに来て下さい」を直訳して”Don't hurry up"などとすると不自然になるので、ひとこと簡潔に「Take your time」というのが一番スムースです。
似たようなニュアンスですと"No rush"とも言います、
ご質問ありがとうございます。
There's no need to rush. のように英語で表現することができます。
rush は「急ぐ」というニュアンスの英語表現です。
例：
There's no need to rush. Be careful.
急ぐ必要はありませんよ。気をつけてくださいね。
お役に立ちましたでしょうか？
英語学習頑張ってくださいね！
次のように英語で表現することができます：
You don't have to rush.
急がないでいいですよ。
There's no need to rush.
急ぐ必要はありませんよ。
「急ぐ」は英語で rush と表現することができます。
ぜひ参考にしてください。
また何かありましたらいつでも質問してください。
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