A minor under the age of 18 is required to have the consent of a guardian (or parents).
A minor under the age of 18 is required to have the guarantee of a guardian’ (or parents).
A minor under the age of 18 is required to be guaranteed by a guardian’ (or parents).
保証が未成年者との契約締結等の場合で保護者の同意で十分なのか、それとも身元保証の意味の保証なのかで、変わってくるかと思いました。
<Vocabulary>
A minor under the age of 18: 18歳未満
have consent: 同意を得る
guarantee: (身元を)保証する
guardian: 保護者 または両親、parents でも通じる時がありますが、親御さんのどちらかお一人で十分であれば、one parentといってもいいでしょう。
2文目と3文目は、guaranteeを名詞的に使った時と、動詞の意味で使った時の違いを出してみました。