やっと歩けるようになりましたって英語でなんて言うの？

He finally began to walk. 「彼はようやく歩き始めました。」 can を使うよりも良いと思います。 ご参考になれば幸いです。

She/He finally started walking. または　started to walk. 彼女／彼はついに歩き始めました。 start 〜ing ＝　〜始めた start to 〜 言い方や文脈にもよるのですが、finally は待って待ってようやくだよ…（若干遅いと思っている）感じもします。 歩き始めた喜びをもっと表現したいのであれば、例えば My baby started to walk. I've waited for this for so long! 私の赤ちゃんが歩き始めたの。ずっとこれを待っていたのよ！ もオススメです。

直訳すると１番目に翻訳できます。 ２番目の答えはもっとネイティブのような言い方だと思います。