I'm glad / I'm happy = 〜よかったです/嬉しいです。
このフレーズを使って色々な表現を使えます!例えば: "I'm glad it could be of use" (使えてよかったです), "I'm happy it was useful" (便利でよかったです)
I'm happy to hear は「〜よかっです」より少しフォーマルで、「〜聞いて嬉しいです」というニュアンスです。"I'm happy to hear it could be of use" / "I'm happy it was useful."
I'm happy for you = 日本語で訳すと変ですが英語でとても使いやすいフレーズです。嬉しい時に使います。